🦾 机械臂控制 (基础视图)
关节 1 (Z₁ 轴):
30°
关节 2 (Z₂ 轴):
25°
关节 3 (Z₃ 轴):
20°
🔄 当前: 旋转模式
📐 DH 参数表 (改进型 MDH)
i
α
i-1
(扭角)
a
i-1
(杆长)
d
i
(偏距)
θ
i
(关节角)
1
90°
0
0
30°
2
0°
4
0
25°
3
-90°
3
0
20°
4(末端)
0°
2.5
0
0°
🎯 选择要演示的 MDH 变换:
第 1 行: 坐标系 0 → 坐标系 1 (关节1)
第 2 行: 坐标系 1 → 坐标系 2 (关节2)
第 3 行: 坐标系 2 → 坐标系 3 (关节3)
第 4 行: 坐标系 3 → 坐标系 4 (末端)
选中一行 MDH 参数，点击按钮开始演示
▶ 下一步
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全屏左右同步联动 | 左键: 旋转/平移 (随面板切换) | 滚轮: 缩放