当刚体及固连其上的坐标系 $\\{B\\}$ 相对于参考系 $\\{A\\}$ 仅发生纯平移（无旋转，轴相互平行）时，其原点 $O_B$ 的位置可用矢量 ${}^A\mathbf{p}_{O_B}$ 描述。
此时，刚体上一点 $P$ 的坐标转换满足简单的向量加法关系： $${}^A\mathbf{p} = {}^A\mathbf{p}_{O_B} + {}^B\mathbf{p}$$