🦾 机械臂控制 (基础视图)
关节 1 (旋转):
30°
关节 2 (直线):
3.00
关节 3 (旋转):
20°
🔄 当前: 旋转模式
📐 MDH 参数表 (改进型)
i
α
i-1
(扭角)
a
i-1
(杆长)
d
i
(偏距)
θ
i
(关节角)
1
90°
0
0
120°
2
90°
0
7.00
0°
3
-90°
0
0
-70°
改进型 DH 参数只算到最后一个关节坐标系
{3}
（不含末端）。
末端
{4}
的位姿需再右乘一个工具齐次变换矩阵：
3
T
4
= Trans(x
3
, 2.5)
1
0
0
2.5
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
🎯 选择要演示的 DH 行:
第 1 行: 坐标系 0 → 坐标系 1
第 2 行: 坐标系 1 → 坐标系 2
第 3 行: 坐标系 2 → 坐标系 3
工具变换 ³T₄: 坐标系 3 → 末端 4
选中一行 DH 参数，点击按钮开始演示
▶ 下一步
↺
全屏左右同步联动 | 左键: 旋转/平移 (随面板切换) | 滚轮: 缩放