2. 为什么它是后续一切算法的起点？
0阶 位置
求得手爪当前位姿 $\mathbf{P}(t), \mathbf{R}(t)$ (正运动学)
↓ 对时间求一阶导数 $\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}$
1阶 速度
求得线速度 $\mathbf{v}$ 与角速度 $\boldsymbol{\omega}$ (雅可比矩阵 $\mathbf{J}$)
↓ 对时间求二阶导数 $\frac{\mathrm{d}^2}{\mathrm{d}t^2}$
2阶 加速度
求得线加速度 $\mathbf{a}$ 与角加速度 $\boldsymbol{\alpha}$
↓ 结合质量/转动惯量 $(\mathbf{F}=m\mathbf{a}, \mathbf{M}=\mathbf{I}\boldsymbol{\alpha})$
动力学
计算各关节所需驱动力矩 $\boldsymbol{\tau}$ (控制与规划)