🦾 关节角控制
📐 标准 DH 参数表
| i | θᵢ | dᵢ | aᵢ | αᵢ |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 30° | 0 | 4 | 0° |
| 2 | 25° | 0 | 3 | 0° |
| 3 | 20° | 0 | 2.5 | 0° |
选择连杆，点击按钮进行 4 步 DH 变换演示
鼠标左键: 旋转/平移 | 滚轮: 缩放 | 实时联动 DH 动画
📐 标准 DH 正运动学计算 (Forward Kinematics)
基于标准 Denavit-Hartenberg (SDH) 参数矩阵连乘推导与实时数值求解
标准 DH 齐次变换矩阵通式