🦾 关节角控制 (MDH)
30°
25°
20°
📐 改进 MDH 参数表
i αᵢ₋₁ aᵢ₋₁ dᵢ θᵢ
1 90° 0 0 30°
2 0° 4 0 25°
3 0° 3 0 20°
🛠️ 末端工具变换: ${}^{3}T_4 = \operatorname{Trans}(x_3, 2.5)$
选择连杆或工具变换，点击按钮进行演示
鼠标左键: 旋转/平移 | 滚轮: 缩放 | 实时联动 MDH 动画

📐 改进 MDH 正运动学计算 (Modified DH FK)

基于改进型 DH 参数建模、连杆坐标系递推与末端工具变换

改进 MDH 齐次变换矩阵通式
💡 MDH 建模特点与工具变换说明：
1. MDH 连杆坐标系 $\{i\}$ 的原点固连于关节 $i$ 处，变换顺序为：$\operatorname{Rot}(x, \alpha_{i-1}) \to \operatorname{Trans}(x, a_{i-1}) \to \operatorname{Trans}(z, d_i) \to \operatorname{Rot}(z, \theta_i)$。
2. 本例 MDH 表只建到关节 3 坐标系 $\{3\}$，机械臂实际末端执行器 $\{4\}$ 需右乘工具齐次变换：${}^{3}T_4 = \operatorname{Trans}(x_3, 2.5)$。