共 29 个可交互页面 · 覆盖旋转表示、机械臂运动学、正运动学与角速度 · 支持离线打开
绕 x 轴旋转
3D 坐标系旋转投影及旋转矩阵
绕 y 轴旋转
绕 z 轴旋转
旋转矩阵与变换公式
旋转矩阵定义与坐标变换证明
齐次变换
复合运动与齐次变换矩阵
刚体平移
空间坐标系与平移演示
欧拉角与旋转矩阵
Z-Y-X 顺序的正向计算与逆向反解
ZYX 欧拉角
动坐标系右乘连续旋转变换
RPY 角
3×2 递进排版与动态计算
四元数
四元数与 3D 旋转直观演示，含空间标签同步
四元数无奇异演示
万向节死锁下的四元数计算与校核，附公式说明
平面三连杆机械臂
标准 DH 参数与坐标系
改进型 MDH 参数与坐标系
平面 RPR 机械臂
三自由度机械臂 · 第三关节竖直
标准 DH 建系演示
改进型 MDH 严格顺序版
正运动学概念与应用意义
齐次变换与链式法则可视化
DH 展开式与正运动学四步算法
平面 3 自由度机械臂 · 标准 DH 正运动学
平面 3 自由度机械臂 · 改进型 MDH 与工具变换
速度分析前置：问题提出与线/角速度定义
物理基础：从标量到向量叉乘与行列式
角速度提取：反对称矩阵与核心公式推导
n 自由度串联机械臂通用角速度公式
平面 2 连杆机构 · 正运动学与角速度合成
3 自由度机械臂 · 空间角速度合成推导
实战案例：欧拉角复合旋转与角速度合成